Hoạch định chuyển động ("định hướng", "di chuyển Piano") là khái niệm sử dụng trong ngành robotics dùng để chỉ quá trình chuyển đổi một nhiệm vụ di chuyển thành các chuyển động rời rạc.Xét việc định hướng một mobile robot từ trong tòa nhà đi ra ngoài. Để thực hiện nhiệm vụ này, robot cần có khả năng tránh các bức tường và không bị đổ khi di chuyển xuống bậc thang. Giải thuật hoạch định chuyển động sẽ dùng các mô tả nhiệm vụ này là đầu vào để tạo ra các lệnh về tốc độ và điều khiển đến bánh xe robot. Giải thuật hoạch định chuyển động có thể cần xét qua các ràng buộc của robot như: số khớp (đối với tay máy công nghiệp), độ phức tạp của công việc (trong trường hợp di chuyển đồ vật), các ràng buộc khác (robot chỉ di chuyển thẳng tiến) và nhiễu (sai lệch do môi trường hoặc bản thân robot).Hoạch định chuyển động có nhiều ứng dụng trong ngành robotics, ví dụ như trong điều khiển tự hành, tự động hóa, thiết kế robot bằng phần mềm CAD. Trong các ngành khác như sản xuất phim hoạt hình, trò chơi AI, thiết kế kiến trúc, phẫu thuật bằng robot, nghiên cứu sinh phân tử.